Per quel che ne so nei veicoli (+ o -) moderni bastano sui 60 secondi prima di partire, per poi procedere in maniera assolutamente/possibilmente graduale nonché senza superare i 2000/2500 rpm...
Mentre in caso di lunghe trasferte, e specie a velocità sostenute e costanti ed in presenza di turbina, sarebbe bene lasciare il motore al minimo ed in folle per una trentina di secondi in modo tale da lasciare "assestare" quelle che sono le componenti mobili del motore (cilindri, pistoni...) ... diversamente ed in generale (a freddo) se si lascia per troppo tempo al minimo questa componentistica si logora e tant'è che gli stessi costruttori indicano dei tempi limite (nel mio caso 10 o 15 minuti non ricordo di preciso).
Personalmente, stando in perfetta pianura, oltre a partire dopo qualche secondo, procedo semplicemente alzando il piede dall acceleratore sfruttando l innalzamento dei giri e pertanto evitare le fasi di maggior logorio nonché consumo (a maggior ragione perché a freddo)... così facendo non procedo troppo lentamente in quanto gradualmente accelero nelle fasi subito successive al cambio marcia (senza accelerare appunto)... portandomi a velocità media assolutamente non lente anche in quanto tendo velocemente a portarmi su marce alte ma percorse con poco gas... il tutto sino a che i giri non si sono ragionevolmente stabilizzati per via dell entrata in temperatura e senza quasi mai superare i 2000 giri (invero praticamente sempre, condizioni permettendo).