fv è il coefficiente di attrito volvente, giustamente adimensionale.
Il consumo di energia è dovuto all'isteresi nella deformazione dello pneumatico che, quando si comprime assorbe più energia di quella che ti restituisce quando si distende,
Il centro di spinta della forza che il suolo esercita sullo pneumatico stesso, si sposta più avanti rispetto all'asse di rotazione della ruota, generando una coppia resistente che si oppone alla rotazione della ruota ed è proporzionale alla forza peso che agisce su di essa.
Counque qui lo spiega in maniera più esauriente.
http://fisica.unipv.it/didattica/attrito/Attritovolv.htm