ciao , non conosco lo schema specifico di RX, ma se è ibrida come le sorelle e cugine del gruppo Toy, la leva del cambio è solo un "interrutore" elettrico, non può indurirsi.
Se invece ti riferisci a qualche rumore/scossone quando si innesta o disinnesta il perno di blocco comandato dalla "P", forse il proprietario precedente non ha avuto sufficiente cura dell' auto, tipo pigiare la P quando ancora non aveva finito di fermare l' auto.
Allora il perno che entra si becca qualche colpetto di troppo.
Normalmente quel comando non fa rumore, e può sentire qualche scossone se metti/togli D o R in pendenza, senza tenere ben pigiato il freno a pedale. O situazioni analoghe.
Buona fortuna, e buona Pasqua.